机器人软件与运动控制

机器人软件的独特之处在于：算法必须闭环在真实的物理世界里，误差会被积分放大，延迟会直接变成事故。本专题覆盖机器人软件栈全链路：软件分层与感知决策控制回路、ROS2 架构与 DDS、ROS2 实战与 TF2、运动学正解与逆解、动力学与控制、运动规划与轨迹优化、SLAM 与定位建图、传感器融合与状态估计、视觉感知与抓取、Gazebo 与 Isaac Sim 仿真、机械臂操作，以及实时性与安全部署。

📚 专题导览

本专题共 18 篇，前 12 篇按「概览 → 框架 → 运动学 → 控制 → 规划 → 定位 → 估计 → 感知 → 仿真 → 操作 → 落地」的顺序组织，后 6 篇为补充进阶内容（导航 → 操作 → 定位 → 足式 → 通信 → 实时），建议按表序通读：

阅读建议

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