ADAS 决策规划与横纵向控制
ADAS 决策规划与控制实战：行为决策的状态机与决策树设计、Frenet 采样与二次规划与螺旋曲线等轨迹规划方法、MPC 横纵向控制与前馈反馈整定、ACC 与 LKA 与 AEB 的完整功能链路、安全边界与降级策略，以及基于场景库的仿真验证与实车标定方法。
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MPC
共 5 篇文章。
MPC 钱包与密钥管理：门限签名、2-of-3 架构与攻击面分析
系统拆解 MPC 钱包的工程实现：门限签名与 TSS 原理、2-of-3 架构与恢复流程、与多签和智能合约钱包的取舍、密钥分片托管与备份、签名流程与性能、通信与重放攻击面、密钥刷新机制，以及合规与托管实践。
MPC 与阈值签名钱包：FROST、GG18 与门限签名的工程实践
从 Shamir 秘密共享与拉格朗日插值出发，系统讲解门限签名（t-of-n）的数学原理与分布式密钥生成 DKG，深入对比 Schnorr 门限方案 FROST 的两轮签名与 Taproot 契合度，以及 GG18/GG20 中基于 MtA 乘法三元组的 ECDSA 门限构造。文章给出 keygen、presign、sign 各阶段的通信轮数与延迟对照，横向比较多签与阈值签名在链上足迹、gas、隐私与可组合性上的差异，并覆盖托管与非托管钱包、社交恢复、密钥刷新 reshare 的落地细节，最后梳理恶意参与者、nonce 重用、rogue key、侧信道与信道认证等安全边界与生产踩坑。
多签钱包与资产托管：Safe、MPC 与密钥管理
系统拆解链上托管方案：多签钱包 Safe 机制与阈值、多签治理审批流、MPC-TSS 门限签名、冷热分离与分层托管、密钥恢复、审计保险，以及与单签钱包的对比和选型决策。
隐私计算与数据安全
隐私计算技术深度解析：差分隐私、同态加密、联邦学习、TEE 可信执行环境、安全多方计算与数据匿名化脱敏实践。